智能无人系统实验室E

Research Seminars

一种商用物流无人机架构设计与基于BLE信源的室内定位系统

date:2019-04-08



主讲人简介(Bio):

龙华伟,2002年毕业于武汉大学,获学士学位;2006年毕业于中国科学技术大学,获工学硕士学位。1)在中国科学院长春光学精密机械与物理研究所(2002.06-2004.08)主要从事“航空/航天相机计算机辅助装调系统”、“可见光电视、红外探测器视轴平行度测量仪”等多个项目的研发工作,参与某型号脱靶量高帧频测量系统、某型号光电经纬仪等多个大型项目的检测工作。2)在航天科工集团第一研究院(2007.01-2009.08)工作期间,从事“某型号火箭故障检测系统计算计算机字等效测试设备”、“某型号导弹模拟器国产化”、“某型防空导弹车载测控系统”等项目的开发与管理工作。3)在国家电网公司工作期间(2009.09-2013.12),从事“100KVA并网储能变流器”、“风电场输出功率的平滑(滤波)控制算法(张北国家风电研究检测中心)”、“电动汽车电能供给系统关键技术研究与运行考核(863课题)”等项目/课题的研发和管理工作。4)在阿里巴巴工作期间(2014.01-2016.08,技术专家),负责O2O部门智能硬件产品的设计与开发,同时从事网络安全技术研究。5)目前从事物流无人机的创业工作,担任公司的系统架构师,主要负责公司的技术、生产和质量管理工作。在清华大学出版社出版专著2部(均为第一作者),发表论文8篇,另有20余项专利获得授权。


讲座摘要(Abstract):

.商用物流无人机架构设计概述(创业项目)

1.架构简述

主控、飞控、动力系统、电池与电池管理系统(BMS)、相机等传感器系统、定位/导航、通信(2G/4G和内部通信)、货箱投放系统、异常处理器、自检系统、黑匣子、电源管理系统等。这部分属于机载部件。

还涉及到无人机充电坪以及无人机场、充电柜(地面设备)等,主要目的是为了提高整个物流配送的自动化程度,减少对人力的依赖。

2.主要技术难点

.视觉

  适合物流无人机的相机选型、过曝/曝光不足等。

.定位/导航

  消费类GNSS解决方案、RTK解决方案、基站定位方案。

.多传感器数据融合

  相机、超声波、TOF、惯性传感器、气压计等。

.电池与电池管理系统

  选择适合物流无人机的电芯、多电池组供电、散热、低温环境下的预热处理、SOC估算、电池组寿命等。

⑸.通信

  2G/4G多模块、多通道设计;内部总线选择CAN和RS-485差分总线。

⑹.异常处理机制

  主控宕机、失控、失联、传感器故障、电压快速跌落、降落靶标积水等异常处理。

二.商用室内定位系统(阿里O2O项目)

1.项目背景简介及技术路线

.项目背景:室内无导航卫星信号,无法实现定位、导航功能,但在某些场景却有这个需求,比如大型MALL场、机场、博物馆、医院等。

.技术路线:比较常见的有WIFI、蓝牙、UWB、基站定位、地磁等。WIFI和蓝牙采用指纹匹配原理,而UWB和基站定位采用的是三

角定位技术。

2.室内指纹数据库(FingerPrint database)采集系统

.纯人工采集

.借助指纹信号采集车实现自动采集

3.定位算法介绍

.常见定位算法:聚类分析、手机终端上的惯性传感器的数据融合等

.关注要点:数据滤波、异常数据的甄别和剔除、归一化处理、根据蓝牙信号强度选择不同的权重、信标选择等

.100KVA电化学储能系统(国家电网公司973项目)

四.LAMOST步进电机实时检测系统(国家九五大科学工程资助项目,98BJ G001)


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