2023年11月1日，西湖大学工学院第62期博士生学术交流会“AI & ER”分会场上，本实验室的博士生郑灿伦作为报告人发表了精彩演讲。

这次演讲郑灿伦同学主要围绕“Optimal Spatial-Temporal Triangulation for Bearing-Only Cooperative Motion Estimation ”主题展开。他首先介绍了随着无人机发展所带来的社会负面影响，并指出了当前空对空无人机反制技术存在的主要问题及技术手段。尽管目前已有不少优秀研究，但针对机动目标的抓捕仍有提升空间。随后，他提出了通过分布式协同方式提高抓捕成功率的思路，并强调了系统的核心在于对目标空间状态的准确估计，而测量信息则来源于视觉获取的目标方向信息。针对这一问题，郑灿伦同学提出了新的目标函数，并通过推导得到其迭代形式，称为Spatial-Temporal Triangulation (STT) 算法。将STT算法与其他分布式算法在仿真中进行了对比，STT算法有更好的效果。最后，STT算法在抓捕平台上进行了抓捕测试。

会议结束后，有同学就算法是否需要中心节点负责整合计算提出了疑问。郑灿伦同学详细地介绍了算法的构成，并说明了算法能够在分布式系统中应用，而且取得了良好效果。另外，现场的老师针对抓捕系统提出了一系列与硬件相关的问题，郑灿伦同学也一一给出了解答。

图：郑灿伦正在发表演讲