2023年11月22日，西湖大学工学院第65期博士生学术交流会“AI & ER”分会场上，本实验室的博士生李康作为报告人，主要围绕“Distributed Cooperative Guidance for Multivehicle Simultaneous Arrival without Numerical Singularities ”主题进行了精彩汇报。

首先，李康同学从自然界中多个追捕者协同追捕猎物的启发，到现实中研究人员开发出多无人机编队控制及协同追捕的技术背景，引出‘’时间协同制导‘’这一研究课题，对该问题的研究现状进行分析，并总结这些工作所存在的问题，提出如何实现分布式协同制导任务并同时避免数值奇异点的研究目标。接着，他对制导模型进行建模，通过时间求导和反馈线性化，得到期望时间控制项。为了实现时间协同，他引入了归一化距离和归一化速度等两个物理项，对其进行一致性控制，最终提出了一种无数值奇异点的分布式时间协同制导律，即Distributed cooperative guidance law (DCG) 。之后，他对提出的DCG进一步理论分析，展示其仿真效果：通过与经典制导律PNG对比，展示出DCG具有更好的时间协同效果；通过在各种极端场景的仿真（较大大角度制导、较大制导时间差异、存在通信时延和测量噪声），展示出DCG具有良好的鲁棒性。

在汇报结束时，现场有同学对加速度控制项中省去第三项（速度朝向角的二次方）提出疑问，对此问题李康同学解释道该项实际和仿真中都难以测量获得，并且有无该项对实际控制效果几乎没有影响，因此这里采取了省去的做法。

图 李康正在发表演讲